Minamoto no Yoshimitsu (Shinra Sabur Minamoto no Yoshimitsu, 1045–1127), fils de Minamoto no Yoriyoshi, était un samouraï du clan Minamoto au Japon pendant la période Heian. Son frère était le fameux Minamoto no Yoshiie. Minamoto no Yoshimitsu est reconnu comme le père fondateur des arts martiaux, Daïto-ryü aïki-jüjutsu.

D'après l'historique interne du Daïto-ryu, Yoshimitsu disséquait les corps d'hommes tués dans les batailles et les étudiait dans le but d'apprendre quels étaient les points vitaux mais aussi pour perfectionner ses techniques de clés d'articulation. En récompense de ses services militaires rendus pendant la guerre des 3 ans (1083-1087), Yoshimitsu est fait seigneur de la province de Kai où il se fixa.

C'est son célèbre fils ainé, Bobuyoshi, qui aurait prit le nom de "Takeda" et qui transmit secrètemment au clan des Takeda les techniques découvertes par son père. Elles se sont transmisent jusqu'à la fin du 19e siècle jusqu'au moment ou Takeda Sokaku à commencer à les enseigner au public.